礦山開采智能化已經成為大勢所趨，將自動駕駛技術與輔助運輸裝備相結合，大力研究探索輔助運輸無軌膠輪車無人駕駛技術在煤礦井下的應用，對提升系統(tǒng)運輸效率，降低運輸成本，實現(xiàn)安全高效運輸具有重要的實際意義。但煤礦無軌膠輪車無人駕駛技術研究與應用起步晚、難度大、要求高，依舊存在技術上和使用環(huán)境上的瓶頸。

  (一)存在問題

  通過研究和探索，在無軌膠輪車無人駕駛系統(tǒng)運行過程中還存在一些影響車輛安全行駛的問題需要解決。

  1)井下巷道存在積水，面積大于3m2，深度大于20cm時，路面會對激光雷達的反射造成較大影響，精度會明顯下降。

  2)井下條件惡劣，環(huán)境光線黑暗，粉塵、水霧較多，對攝像頭的視野造成較大影響，影響視頻識別功能。

  3)巷道粉塵及水霧對激光雷達的激光束造成阻塞，對檢測范圍影響較大。

  4)井下巷道狹窄且不同區(qū)域的地面高度存在較大差異，對無人駕駛系統(tǒng)的響應速度和環(huán)境適應性有更高的要求;較大坡度與凹凸不平的地面，對點云去除地面算法的考驗增大。

  (二)無人駕駛系統(tǒng)未來展望

  隨著煤礦智能化建設的不斷深入開展，井下輔助運輸無軌膠輪車無人駕駛技術正在扮演著越來越重要的角色，必將成為輔助運輸未來發(fā)展的主要方向。在井下輔助運輸無軌膠輪車無人駕駛技術上的研究與探索，是在深入貫徹“少人則安、無人則安”智慧礦山理念的一次重要科研創(chuàng)新實踐，針對井下“長廊效應”、無衛(wèi)星定位信號、低照度等復雜工礦環(huán)境與煤礦防爆本安要求，實現(xiàn)井下無軌膠輪車自動駕駛，為行業(yè)發(fā)展積累了可借鑒的寶貴經驗。

  但要實現(xiàn)無人駕駛技術在煤礦井下大范圍常態(tài)化成熟應用，還需要不斷加大研究和探索力度，采用新技術、新設備去解決亟待解決的問題。比如：針對煤礦井下環(huán)境惡劣，水汽和粉塵制約激光雷達精度，激光雷達成本高，采集數(shù)據不完整，惡劣環(huán)境下對障礙物目標識別難度大的問題，可考慮采用4D光場技術進行彌補，通過光場技術采集和還原矢量光線，利用單目工業(yè)相機實時獲取四維矢量信息，并生成三維點云和二維紋理信息，提供高維度數(shù)據，確保在潮濕和粉塵環(huán)境下無人駕駛系統(tǒng)具有穩(wěn)定的表現(xiàn)，推動煤礦井下無軌膠輪車無人駕駛系統(tǒng)早日普及應用。